2022 年 12 月 21 日湖州罐体保温工程，亿咖通科技董事长兼 CEO 的沈子瑜在好意思国纳斯达克敲响开市钟。

他说，"这是扫数亿咖通科技团队的荣誉时刻。"

这个曾被托福厚望的吉祥智能化转型前卫，在插足近 40 亿、阅历两次上市苦求后，终于以种体面的式完成与本钱商场的抓手。

而这个属于全团队的荣耀时刻里，亿咖通的智能驾驶的身影却得有些零丁。

在车企智能驾驶的历史上，亿咖通是插足时刻早、决心的企业之。为了尽快结束上车，与吉祥绑定颇的亿咖通大举押注精舆图赛说念、数据标注，却在舛错的自动驾驶系统开垦插足不足。而与自研同步进行的 Plan B ——与 Mobileye 的统一，也莫得阐发出梦想的果。

不外，恰是这两次的探索，动了吉祥在阐明、组织与工夫道路上的不时升。

2025 年，吉祥与"天才少年"印奇联手组建沉科技，以" AI+ 汽车"重构工夫与业务疆域，从底层智商脱手补王人短板，加快向国内智驾梯队迈进。同期，其目标也不再局限于国内，而是将智能驾驶智商向繁密的国外商场。

清醒亿咖通以及与 Mobileye 的统一，是清醒吉祥路转型漫长又间接前进的动身点。

01

作念自动驾驶，应该先作念什么？

2017 年，跟着《新代东说念主工智能发展商酌》政策发布，多巨头在自动驾驶布局，百度是快马加鞭在北京完成了多个路段的测试。

乘着政策东风和行业发展的波澜，吉祥也在这年酝酿智能化转型。李书福在里面政策会上建议：智能座舱自研率必须冲突 70，中枢芯片国产化率三年内达 90。

在这份里面文献引导下，李书福与沈子瑜共同组建亿咖通，在智能化疆域上落下焦虑笔。成立之初，新公司的主营业务仅为 GKUI 车载智能网研究统，而激动吉祥是它的单大客户，孝敬了大多数的营收。

据亿咖通前职工梁豪描写，当初吉祥对亿咖通为"宠溺"，亿咖通的家具很容易被吉祥遴荐，亿咖通的办当事者说念主员也不错径直进出吉祥的办公楼，两者的良好关系可见斑。

明的案例就是氪车机，着手搭载的是通 820A 芯片，软件化气象不甚梦想，体验会有卡顿的情况，但即便如斯，亿咖通也如故完成了托付。自后氪面又花了 1 亿好意思金，帮用户费升为通 8155 芯片，卡顿气象才得以缓解。

亿咖通科技招引独创东说念主、董事长兼 CEO 沈子瑜

手抓吉祥雄壮订单，亿咖通很快发展起来，度踏进国内 Tier1 前三，开局顺风顺水。

但亿咖通还怀有登陆本钱商场、完成自我造的目标。要是只四肢吉祥的 Tier1 计议上市，商场估值并不，本钱运作的空间也并不大。因此，亿咖通要尽快解脱度依赖吉祥、业务结构单的所在。

于是，它的视力放在了自动驾驶域。跟着亿咖通转型为能够多点落子的科技公司，东说念主才也涌入进来，在亿咖通里面，很快造成了"博泰系"和"德系"两大团队。

"博泰系"以法国东说念主尼古拉斯为中枢。他曾任 PSA 上海的 E/E（电子电器架构）工程师。亿咖通 CEO 沈子瑜把他从老东博泰挖来，四肢杭州团队的郑重东说念主。

位与尼古拉斯同事过的东说念主示意，"比拟于作念家具，尼古拉斯可爱作念研究，他在亿咖通期间有几项签字的工夫利，但记号兴趣大于本色兴趣。鉴于亿咖通和吉祥关系密切，尼古拉斯想先师法沃尔沃的 ADAS 供应商维宁尔，作念些系统开垦做事。"

在好多国东说念主的念念维定式中，常常是"远说念的梵衲会念佛"，而尼古拉斯适值上演了这样的角。

2018 年底，亿咖通在上海成立智能出行研发中心，沈子瑜又邀请前德汽车事迹部总裁安荣担任郑重东说念主。安荣此前任职于日本松下汽车电子和 TomTom China，有着 20 年的从业教化。

不同于杭州的尼古拉斯百多东说念主的团队，安荣初到亿咖通时穷二白，从到有搭建起了亿咖通的自动驾驶、数据智能服务和智谋出行的家具工夫团队——这亦然安荣在为数未几的几次对外步履中主动说起的自我功绩。

梁豪说，安荣有着厚的舆图联系从业配景，而且很有可能也得到了沈子瑜的安排，是以下车开首后就在获取舆图禀赋上大展拳脚。

其时的自动驾驶公司都以精舆图为焦虑切入点，举例 Momenta 在精度舆图面弃取了基于视觉感知进行众包部署的案湖州罐体保温工程，百度在 2018 年的百度宇宙大会上展出的焦虑案之亦然精舆图。

安荣、沈子瑜弃取在精舆图上发力，这步棋算得上是可抉剔。受制于其时的激光雷达工夫，无意候网罗的数据并不准确，安荣又特殊在武汉组建了支几百东说念主的团队，用传统的东说念主工式修正网罗数据。

2020 年 9 月，亿咖通获取精舆图照。严格的审核轨制，致国内领有制作精舆图禀赋 ( 甲航电子舆图制作 ) 的机构寥寥几，限制 2020 年 11 月，仅有 28 企业获取航电子舆图甲禀赋。在安荣的努力下，亿咖通成为了这 28 企业之。

在获取舆图禀赋后，2020 年下半年，自动驾驶部门入部下手商酌为丰润的工夫道路，好地准备上市。安荣商酌的四条家具线永诀是，传统 HD 舆图底图、舆图众包、数据闭环云表平台和自动驾驶系统开垦。

安荣但愿基于感知工夫和结构化数据，结束精舆图快速自建。为此，她以年数千万的价钱用来作念舆图标注，同期斥巨资购买 V100 卡、DGX-1 忖度机作念感知覆按。

亿咖通还改装了建立舆图网罗车，每辆车的改装插足大要需要近 200 万。在多数资金插足到了感知覆按后，此时公司层却认为网罗车成本过，名堂疾而终。（对于那些亿咖通早期额插足却不潜入之的业务细节，接待添加作家微信 ColombaHere 交流磋磨）

由于安荣擅长舆图业务，传统的底图和舆图重众包得到的赞成力度大。数据闭环云表平台和自动驾驶系统开垦相应地有所偏废。

尤其是自动驾驶系统开垦业务。亿咖通商酌了从感知到规控的扫数大系统，里面的目标是 2021 年要在工控机上把 demo 结束。参考对象是百度的 Apollo。可本色的团队鸿沟很小，着手仅派了两名工程师，程度相称慢。

往时郑重工夫研发的郑睿琦归来，"安荣的舆图配景太强了，影响了她对其他业务的判断。"

安荣计议舆图禀赋的同期，尼古拉斯团队在进全自动停车和代客停车两个名堂，并莫得计划速场景。2020 年 10 月，亿咖通完成 A 轮融资，百度注入 13 亿元。拿到融资后，尼古拉斯计划将智驾域和座舱域和会，作念成"大脑"。这是项颇具前瞻的想法，直到两年后，集度才建议了"舱驾体"的想法。

受制于团队的工夫智商，亿咖通当初找到了伟世通进行了筹商，学伟世通的 CDC 智商，算先把座舱域戒指器作念出来，然后等智驾域教训后，再进行和会。

安荣也有作念"大脑"的算。郑睿琦认为，尼古拉斯和安荣个擅长工夫研发，个擅长家具，两强招引豪迈是解，可两东说念主并莫得产生很好的"化学反应"。

终，两个团队永诀运转了我方的立研发做事。

02

SAFe 模子：水土不屈的"上市公司师法秀"

要是说，安荣自己的业配景受限，致了自动驾驶等业务的展期。那么，2020 年下半年为了接应上市的另个动作——引入 SAFe 模子，则是次值得商榷的尝试。

SAFe，全称 Scaled Agile Framework，是套不依赖于传统开垦经过，强调快速开垦和有适应需求变化的敏捷法，适用于在大型企业里面扩展敏捷，且需要跨越多个团队，同期组织里面需要普及家具开垦和托付时刻的情形。

四肢个堪称"福布斯金钱 100 强中的 70 的企业都在使用"的法，SAFe 模子的引入似乎能够让亿咖通的"内在"也与上市公司的气质相符。可好多从亿咖通离开的"老东说念主"，对于引入 SAFe 模子这举措的评价都只消两个字——不好。

SAFe 模子设立了好多角，诸如团队成员、家具郑重东说念主、敏捷各人、家具处分、敏捷火车工程师等。不外，整套模子引入的先决要求，是需要套教训的家具开垦经过、潜入的组织东说念主员搭建、明确的架构假想，这些要求其时的亿咖通自动驾驶部门都并不具备，这就致后续出现了多数"水土不屈"的情况。

SAFe 对于系统集成的要求相称，团队鸿沟越大，系统集成的难度就越大，旦到了几百东说念主的鸿沟，系统集成的问题就会加辣手加卓绝，需要设立统的节律，同步团队的迭代和托付时刻，保证敏捷发布火车的顺利发车。

但是亿咖通的四条家具线是明有所侧重的，不同家具线研发东说念主员的比例，水平也不尽调换，举例自动驾驶系统开垦团队，就只配了两辆基于工控机改装的样车，商酌了 5-6 个东说念主的小团队。

这使得整列敏捷发布火车不同"车厢"之间的说合变得相称脆弱，个顺次出现托付延误，那么其他团队乃至扫数系统的托付都会大鸿沟延后。

同期，SAFe 模子的目标是成立以客户为中心的团队。这个时候，问题又来了：据好多东说念主辞职者的描写，亿咖通的定位存在阐明偏差。

由于亿咖通和吉祥之间的良好关系，安荣并莫得将自身界说为为主机厂服务的供应链企业，而是将自身等同于"吉祥"，致从运转对于"客户是谁"这样的定位就相称朦拢，本应该通过调研客户得出的任务目标，变成了由安荣建议，于是好多任务法有追踪和界说，多数的需求莫得东说念主信得过链接。

对客户阐明朦拢，意味着托付的家具不定能得到商场的；雄壮的团队，意味着的系统集成难度，以及托付价值不被时的要紧损失，这对于个暂时莫得家具托付况兼在靠融资钱的团队而言，有很大风险。

舛错的是，些 SAFe 角的设立存在分歧理的情况，举例"家具处分"原来是需要能够行使商场瞻念察力、业务政策、工夫政策和精益敏捷念念维来界说家具和服务的"英雄"，但亿咖通并莫得东说念主能够很好地担当起这样的角。

在本色操作中湖州罐体保温工程，这套表面模子成了许多东说念主心中的难点：为了保证整列敏捷发布火车的透明，每个办当事者说念主员的日常做事都加多了定数目的会议与邮件；每个 leader 则被要求必须了解其他东说念主的细节，得不竭进行里面拉王人。

此外，由于 SAFe 模子明确法例了迭代周期为两周，因此相同需要讲演开垦程度，笃定新的目标，于是些波及研发的岗亭和波及处分的岗亭彼此之间由于业学问的不同，还要花若干工夫进行"科普"，耽搁了极度多的时刻，不少东说念主被磨掉了做事的眷注，弃取离开。

03

冲刺 IPO，全栈自研的"蒙眼狂飙"

2020 年底，亿咖通先后向科创板和港股发起上市苦求，然而，过于依赖吉祥带来的大客户关联等问题使得两次 IPO 均以失败告终。

围绕上市野心，铁皮保温亿咖通在里面进行了几轮业务和组织架构调遣，自动驾驶部门迎来大扩展和大整合。

据亿咖通职工清晰，公司曾有位工夫大佬 H 向安荣直谏，作念好自动驾驶就必须作念镶嵌式系统，不成靠改工控机。受限于业配景，安荣不太懂镶嵌式系统，但接纳了 H 的建议。她也相识到，自动驾驶的研发离不开系统部分，决定推广团队并亲身挂帅，兼任系统部门郑重东说念主。

但正如吉祥汽车 CEO 淦阅曾说，全栈自研并非指大包大揽，而是要"收拢牛鼻子"，我方研发底层工夫。亿咖通的智驾部门适值犯下了大包大揽的装假。

伴跟着戎行的不竭推广，亿咖通的自动驾驶部门也建议了好多看上去颇有难度的目标： "面向 2023 年量产的速和城市 NOA "、"依托于 unsupervised 框架下的自动驾驶"。

在这样的目标下，自动驾驶部门进攻全栈自研，上至云表、下至车端、镶嵌式、应用软件、算法、中间件总计要我方作念。

而事实上，其时的自动驾驶部门还只消航、舆图子系统等智商。吉祥曾经在芯片上有所布局，2018 年，亿咖通与安谋科技招引成立芯擎科技，注智能座舱、自动驾驶、中央处理器等芯片研发。

"芯擎其时还比较早期，自身智商不足，拉进来根底没必要，"郑睿琦说，"而且安荣在芯单方面并不擅长，提不出适应的需求。到 2021 年下半年，自驾部门和芯擎那处也就没什么声息了。"

2021 年自动驾驶部门 demo 发布的前夜，亿咖通先是在年头召草创意大会，后续又为此召开屡次会议，写了多数 PPT。但团队长久短缺给系统界说的东说念主，也莫得懂整套开垦经过的东说念主来带队，终拼集弄出款用工控机自新的原型车。

即便自后亿咖通改为镶嵌式系统，采购了英伟达的 Orin，但却只委用了名年青工程师进行系统移动，难以提率。

亿咖通的位前职工示意，"豪迈是为了上市，要计划举座的插足金额。是以层长久想用低的成本结束自动驾驶，给的资源直比较有限。"

但全栈自研仍是让亿咖通做事多数亏空。2021 年，亿咖通亏空约 11.8 亿元。成立 6 年，累计亏空约 40 亿元。

2022 年，国内乘用车的 L2 浸透率达 34.5，多个城市早已能看到东说念主驾驶的出租车和大众汽车，亿咖通自动驾驶却莫得款家具落地——是发展 L4 自动驾驶如故作念可落地的 L2+，亿咖通长久莫得定论。

比起工夫道路的弃取，登陆本钱商场是亿咖通关注的主要任务。再度计议上市的亿咖通在 2022 年 1 月成立自动驾驶研发中心（ADTC）；7 月，沈子瑜明确示意，亿咖通下步是要获取全球车企客户，弃取在好意思国上市。为了结束上市这个大目标，ADTC 的做事由诞生吉祥研究院的张容波接办。

为了尽早结束盈利，顺利上市，直亏空的 ADTC 必须再行梳理。10 月，ADTC 又进行了东说念主员拆分，部分东说念主转入吉咖智能和朗歌，另部分东说念主离开。

调遣后，亿咖通保留"自动驾驶中心"部门，安荣带五六个职工，郑重日常的测试和重视。

有知情东说念主士直言："安荣努力过，为亿咖通获取精舆图禀赋的时候照实用心了，其时的自动驾驶考据车、家具商酌和道路都是安荣假想的。但由于是家具诞生，是以略懂软件却不太懂硬件，也长久莫得补王人短板，致名堂程度直滞后。"

2022 年 12 月 21 日，沈子瑜在好意思国纽约敲响纳斯达克开市钟。

"属于亿咖通的期间，刚刚开场。"沈子瑜说，"这是扫数亿咖通科技团队的荣誉时刻"。

但在这场组织架构的度调遣下，小部分职工终没能与公司共享得意，改悔离开；而达成上市目标的亿咖通，在"自研"智能驾驶这面，似乎莫得了执念。与 Mobileye 的统一，成为吉祥智能驾驶转型的新干线。

04

引入 Mobileye，是不是步好棋？

2018 年，吉祥敲定与 Mobileye 的统一，双订立 6 年的采购协议。

之是以引入 Mobileye，是因为在此前的前视体机名堂上，双有过多年的统一基础；焦虑的是，其时英伟达还未起势，诸如地平线等国产厂商也还莫得走上台前，Mobileye 是其时为数未几的可选项。

"与 Mobileye 接洽的时候，吉祥也在同步接洽英伟达，但其时英伟达还没被解释，用 Mobileye 是个比较稳妥的弃取。"曾在吉祥做事过的周明向雷峰网回忆，另面，Mobileye 此前已托付多数的 ADAS 车辆，吉祥认为 Mobileye 在托付面比其他远大。

"吉祥年几百万台的车，安全的先礼服是的"，周明以为，即即是出于安全计划，弃取 Mobileye 这个稳妥的案亦然东说念主之常情。

何况，双谈判过程中，Mobileye 开心为氪 001 提供基于 EyeQ5H 的 SuperVision 案全球发，这为统一的促成加多了砝码。终，吉祥成为国内批 Mobileye EyeQ5H 芯片的量产客户。

Mobileye 也有我方的计划。其时小鹏已在英伟达平台上量产了阶智驾，行业工夫道路运转出现向算力平台歪斜的趋势。在这配景下，Mobileye 亟需个阶智驾标杆案例，以解释其案不仅局限于 ADAS。

因此，氪 001（其时还叫克 ZERO Concept）被赋予了焦虑政策兴趣，成为 Mobileye 从传统 ADAS 家具线向阶自动驾驶智商蔓延的舛错步。对 Mobileye 而言，这不仅是项营业统一，是场关乎工夫道路能否朝上冲突的考据战。

自后，Mobileye 独创东说念主 Amnon Shashua 教师也以个东说念主景色参投氪的 A 轮融资，双的关系起先绑定。

四肢知名的智驾供应商，其时的 Mobileye 工夫先，其系统以安全和远大好著称，尤其是系统下限相称。EyeQ5H 之前，Mobileye 的托付遴荐"黑盒"模式，车企法获取感知数据，梦想就曾为了感知智商的自研，与 Mobileye 分说念扬镳。

与追求迭代率的新势力比拟，吉祥初期雀跃接受黑盒模式。位接近吉祥的商场东说念主士曾示意，吉祥要从中"偷师" Mobileye，将学习到的智驾教化用于自研开垦的名堂上。

"即便双争吵，Mobileye 告诉你为什么不行，不成这样作念，（吉祥）也会明显点 know-how 东西。"（吉祥与 Mobileye 的强强招引为什么没能走下去？还有哪些风云与分歧？接待添加微信 ColombaHere 交流磋磨）

为了能与吉祥统一，Mobileye 也作念出定程度的调遣，绽放了感知遵守输出接口，吉祥团队可基于感知数据在表层完成开垦。

按理说，在具备定工程与算法智商的前提下，仅依托感知输出也不错结束预期，并不定需要"白盒"感知。但问题是，其时吉祥派出的团队在工程与算法智商上仍存在不足，终以自有团队给与停车开垦的案未能顺利进。

2021 年，氪 001 发搭载 EyeQ5H 芯片。在智能驾驶这个中枢名堂上，仅托付了行泊体的辅助驾驶案，速 NOA 和城区 NOA 则量产难题。

Eyeq5H 芯片算力并不，仅为 24TOPS。Eyeq5H 发布后，英伟达出 Orin 芯片，算力约为 Eyeq5H 的十倍，跃成为商场的主流家具。国内车企纷繁搭载 Orin 芯片，堆两颗的也并不鲜见，将算力拉到 508TOPS，极力在硝烟四起的阶智驾竞争中占据优势。

与英伟达 Orin 的大算力比拟，Eyeq5H 仍是成为了"上个期间"的家具。

吉祥前职工周明以为，Orin 与 Eyeq5H 不啻是家具力的差距，信得过决定商场推崇的，是 Mobileye 莫得下定决心在插足阶部分。"从营业角度来看，他们以为分歧算。"

位商场东说念主士示意，Mobileye 其时在国内商场插足很少，并莫得研发团队，氪 001 上市后，跟着投诉越来越多，Mobileye 才临时组建了赞成团队。而核默算法团队仍然留在以列，这也致 Mobileye 很难实时反映修改和迭代需求，卷不外国内厂商。

此时，国内以蔚小理为的新势力仍是进入城区 NOA "开城"顺次，氪 001 发布后，LCC 再跳票，ZAD（氪智能驾驶辅助系统）也反复展期，上线后，用户体验也不尽东说念主如意，吉祥自后花了好多时刻去调遣联系。

吉祥并不悠闲这个被迫的所在。按照早期的商酌， eyeQ5 芯片发氪 001 车型，后续还要在其他车型上链接搭载。这亦然吉祥在氪 001 上用两颗 eyeQ5H 芯片的原因，但因为 Mobileye 的智驾系统迟迟作念不出来，吉祥开垦智驾自研的决心也越来越锐利。

而后， Mobileye 的案仅搭载在氪 001 和 009 车型中，在吉祥的智能化疆域中迟缓没落。

"协议背面也不算停了，有些欧洲车型如故在用 Mobileye 案。总的来看，这亦然个平方学习的代价。"周明向雷峰网示意。

从组建亿咖通，到弃取自带光环的 Mobileye，吉祥着手试图通过本钱与外部势力的统一完成传统车企向智能化的快速转型。但随之而来的是，资源踱步、团队内讧、智驾家具展期。在这些频频碰壁的过程中，吉祥看清了黑盒模式的局限，相识到了依赖供应商的巨大风险。

也恰是这场不足预期的统一，吉祥加大了智能化全栈自研的插足力度与决心，回身走向另条路。

在智能化转型的历久竞赛中，时的失败、逶迤也许并非弯路，而是通往结尾的段必经之路。2021 年，跟着陈奇加入氪，主氪的智驾自研，吉祥的智能化故事运转写下新的篇章。

对于陈奇若何克服自研难题，结束向梯队追逐的故事，咱们将出吉祥智能化探索的二篇《吉祥智能化自研：氪智驾整合旧事》。（作家历久关注主机厂和自动驾驶的营业故事，接待添加微信 ColombaHere 交流磋磨）

* 梁豪、郑睿琦、周明为假名。

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